Le modèle odométrique est simulé dans ce document en pré-publication, l'éditeur s'en fout royalement, je dois encore vérifier tous les paramètres de la simulation et accepter les résultats un peu mathématiques. La publication est maintenant engagée pour trois conférences en automatique et en robotique dont Shenzhen, Boston et Karlsruhe pour l'année 2020. Ce sera bien suffisant pour le moment, à la vue des dernières avancées en la matière, nous restons cependant très attentifs aux concurrents qui pourraient signifier notre pertinence. Par ailleurs, je décline toute responsabilité quand à l'utilisation de cette simulation au caractère scientifique, je ne gère pas les carrières ni les opportunités faites à l'occasion, je reste donc très prudent quant à cette utilisation. Si par erreur, il y a un malentendu, je souhaite que ce soit discuté et rémunéré.