Simulation of the odometric model for the purpose of the numerical analysis
Simulation du modèle odométrique à des fins d'analyse dite numérique
Résumé
The odometric model is simulated herein. We described the trajectory of such one odometric model, with the delta of the heading angle given as one parameter of the simulation. The iterations show that the trajectory is well in the continuity of the variations of the heading angle. Moreover the distance in X and in Y are shown for the vehicle to be driven in the trajectory of the odometric model.
Le modèle odométrique est simulé dans ce document. Je décris ici ses trajectoires et ses paramètres à toutes fins utiles. La boucle de programmation a montré qu'il y a continuité dans les trajectoires, en fonction de la variation d'angle au volant. De plus les distances sont montrées sur la trajectoire du modèle odométrique. Il y a une singularité qui a été passée.
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| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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| Format | Figure, Image |
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| Commentaire | Par définition, l'odométrie est le moyen de mesurer la longueur d'un trajet, le plus souvent par une roue accouplée avec un aimant générant une impulsion électrique à chaque passage devant une bobine, de plus il est possible de connaître la direction d'un véhicule par un potentiomètre accouplé à la colonne de direction, la résistance de celui-ci donnant directement une mesure de l'angle au volant. Souvent les odomètres sont par deux et disposés en quadrature pour connaître de sens de parcours, avec une bonne précision, ils sont attachés à un élément mécanique comme par exemple le différentiel d'un véhicule ou bien sont placés sur une roue motrice du véhicule. La vitesse de roulement du véhicule est intégrée par ce moyen proprioceptif peu coûteux, fiable et rapide à mettre en oeuvre. La vitesse de glissement est plus difficile à intégrer et cela peut se faire avec des moyens de mesure extéroceptif. Avec l'usure du pneu, le diamètre de la roue est un paramètre incident sur la mesure du trajet d'un véhicule. |
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