Model-Based Dynamic Control of Soft Robots
Commande dynamique de robots déformables basée sur un modèle numérique
Résumé
This work focuses on modeling and control of soft robots. It covers the entire development of the controller, from the modeling step to the practical experimental validation.From a theoretical point a view, large-scale dynamical systems along with model reduction algorithms are studied. In addition to the theoretical studies, different experimental setups are used to illustrate the results. A cable-driven soft robot and a pressurized soft arm are used to test the control algorithms. Through these different setups, we show that the method can handle different types of actuation, different geometries and mechanical properties. This emphasizes one of the interests of the method, its genericity.
Cette thèse s'intéresse à la modélisation et à la commande de robots déformables (robots dont le mouvement se fait par déformation). Nous nous intéressons à la conception de lois de contrôle en boucle fermée répondant aux besoins spécifiques du contrôle dynamique de ces robots, sans restrictions fortes sur leur géométrie. La résolution de ce défi soulève des questions théoriques qui nous amènent au deuxième objectif de cette thèse: développer de nouvelles stratégies pour étudier les systèmes de grandes dimensions.
| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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