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Journal Articles Mechatronics Year : 2023

Model-free based control of a gripper actuated by pneumatic muscles

Abstract

In this article, a model-free based control strategy is applied to a gripper activated by Mckibben's pneumatic muscles. The gripper is composed of three fingers and is based on an original mechanical design to grip a large range of objects (by a weight, size, form, ... point-of-view). A model-free based control strategy is proposed to manage the force control phases. An experimental setup is introduced to experimentally test and validate the proposed control strategy using a very simple setup composed of a single force sensor, an embedded electronic board, and a single pressure proportional solenoid valve.
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Dates and versions

hal-04458140 , version 1 (14-02-2024)

Licence

Attribution - NonCommercial

Identifiers

Cite

Pol Hamon, Loïc Michel, Franck Plestan, Damien Chablat. Model-free based control of a gripper actuated by pneumatic muscles. Mechatronics, 2023, 95, pp.103053. ⟨10.1016/j.mechatronics.2023.103053⟩. ⟨hal-04458140⟩
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