Procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Brevet Année : 2023

Procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile

Résumé

[0001] L’invention concerne un procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. L’invention porte encore sur un dispositif de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. L’invention porte également sur un programme d’ordinateur mettant en œuvre le procédé mentionné. L’invention porte enfin sur un support d’enregistrement sur lequel est enregistré un tel programme. [0002] Un véhicule intelligent ou autonome est amené à prendre des décisions en permanence, par rapport à la situation dans laquelle il se trouve. Dans la littérature, on distingue trois niveaux de décisions prises par un véhicule autonome : - un premier niveau de décision dit opérationnel portant sur des décisions à prendre dans une première fenêtre de temps très restreinte, de l’ordre de la milliseconde et à l’horizon d’une seconde par exemple, - un deuxième niveau de décision dit tactique portant sur des décisions à moyen terme, par exemple des décisions à prendre dans un intervalle de temps supérieur à la seconde et limité à une dizaine de secondes, - un troisième niveau de décision dit stratégique portant sur des décisions à long terme, par exemple des décisions à prendre dans plus de dix secondes par rapport à l'instant présent. [0003] Les décisions opérationnelles sont prises à haute fréquence, à partir d’une représentation fine et précise de l’environnement proche dans lequel le véhicule se trouve. Les décisions stratégiques sont, quant à elles, prises à basse fréquence et ne nécessitent qu’une représentation à haute granularité de l’environnement du véhicule, sur une portée pouvant dépasser le kilomètre. Ces deux types de représentation de l’environnement, fine pour des décisions opérationnelles ou à haute granularité pour des décisions stratégiques, sont déjà largement répandues. En revanche, les représentations de l’environnement dédiées aux prises de décisions tactiques sont moins répandues. [0004] On connait du document US2018/0322777A1 un procédé et un système qui permettent de générer, à partir d’un système de perception, une grille d’occupation de la voie de navigation d’un véhicule autonome. Toutefois cette solution présente des inconvénients. Notamment, la grille d’occupation n’est réalisée que pour la voie de navigation sur laquelle le véhicule autonome évolue, et ne représente que la partie de la voie située face au véhicule. [0005] Le but de l’invention est de fournir un dispositif et procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile remédiant aux inconvénients ci-dessus et améliorant les dispositifs et procédés de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. En particulier, l’invention permet de réaliser un dispositif et un procédé qui soient simples et fiables et qui identifie toutes les voies de navigation devant être prises en compte dans la modélisation de l’environnement tactique du véhicule autonome. [0006] A cet effet, l’invention porte sur un procédé de modélisation d’un environnement d’un véhicule automobile équipé d’un moyen de stockage de données pourvu d'une carte haute définition et d’un moyen de géolocalisation. Le procédé comprend les étapes suivantes : - une première étape de détermination d’une position courante du véhicule automobile sur une voie de circulation à partir de données fournies par le moyen de géolocalisation et la carte haute définition, et de détermination d’un ensemble de chemins possibles, chaque chemin possible partant de la position courante et se situant dans un horizon de temps donné ou dans un horizon de distance donné à partir de la position courante, - une deuxième étape comprenant une première sous-étape de détermination, pour chaque chemin donné de l’ensemble de chemins possibles, d’un premier ensemble de voies de circulation interagissant directement avec le chemin donné selon un mode d’interaction défini dans un ensemble prédéfini de modes d’interaction, et une deuxième sous-étape de détermination d’un deuxième ensemble de voies de circulation interagissant directement selon un mode d’interaction défini dans l’ensemble prédéfini de modes d’interaction avec au moins une des voies du premier ensemble de voies de circulation, - une troisième étape de décomposition, en segments continus, jointifs et de pas fixe, des voies de circulation du premier ensemble et des voies de circulation du deuxième ensemble. [0007] Dans un mode de réalisation, le véhicule automobile comprend un module de navigation et se déplace sur un itinéraire planifié par le module de navigation et la détermination de l'ensemble des chemins possibles comprend une étape de sélection des chemins compatibles avec l’itinéraire planifié. [0008] L’ensemble de modes d’interaction peut comprendre : - un maintien du véhicule automobile sur sa voie de circulation, et/ou, - un changement de voie du véhicule automobile sur une voie adjacente à sa voie de circulation, et/ou - une fusion de la voie du véhicule automobile avec une autre voie de circulation, et/ou - une traversée de la voie du véhicule automobile par au moins une autre voie de circulation. [0009] Dans un mode de réalisation, le véhicule automobile comprend un ensemble de moyens de perception, et la valeur du pas fixe est déterminée en fonction de la précision de l’ensemble de moyens de perception et/ou de la précision du moyen de géolocalisation, notamment la valeur du pas fixe est comprise entre dix centimètres et cinq cents centimètres. [0010] La troisième étape de décomposition peut comprendre, pour chaque voie d’intérêt du premier et/ou du second ordre, un découpage d’une ligne centrale de ladite voie d’intérêt en segments de ligne centrale jointifs dont la longueur est égale au pas fixe et une décomposition de la surface de ladite voie en cellules jointives en forme de quadrilatère ayant pour médiane un segment de ligne centrale. [0011] L’invention porte également sur un dispositif de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile, le véhicule automobile étant équipé d’un moyen de stockage de données pourvu d’une carte haute définition et d’un moyen de géolocalisation. Le dispositif comprend des éléments matériels et/ou logiciels mettant en œuvre le procédé tel que défini précédemment. [0012] L’invention porte également sur un produit programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme enregistrées sur un support lisible par ordinateur pour mettre en œuvre les étapes du procédé tel que défini précédemment lorsque ledit programme fonctionne sur un ordinateur. L’invention porte également sur un produit programme d’ordinateur téléchargeable depuis un réseau de communication et/ou enregistré sur un support de données lisible par un ordinateur et/ou exécutable par un ordinateur, comprenant des instructions qui, lorsque le programme est exécuté par l’ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé tel que défini précédemment. [0013] L’invention porte encore sur un support d’enregistrement de données, lisible par un ordinateur, sur lequel est enregistré un programme d’ordinateur comprenant des instructions de code de programme de mise en œuvre du procédé tel que défini précédemment. L’invention porte encore sur un support d'enregistrement lisible par ordinateur comprenant des instructions qui, lorsqu'elles sont exécutées par un ordinateur, conduisent celui-ci à mettre en œuvre le procédé tel que défini précédemment. [0014] L’invention porte encore sur un signal d'un support de données, portant le produit programme d'ordinateur tel que défini précédemment.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-04408201 , version 1 (21-01-2024)

Identifiants

  • HAL Id : hal-04408201 , version 1

Citer

Philippe Bonnifait, Corentin Sanchez, Philippe Xu, Alexandre Armand. Procédé de modélisation d’un environnement tactique d’un véhicule automobile. France, N° de brevet: FR3130958A1. 2023, https://worldwide.espacenet.com/patent/search/family/080999892/publication/FR3130958A1?q=pn%3DFR3130958A1. ⟨hal-04408201⟩
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