Utilisation des tenseurs d'inertie globaux dans le cas de liaisons complexes et pseudo-paramètres
Abstract
Le tenseur d'inertie global, présenté sous la forme nouvelle d'une matrice 4x4, conduit à des expressions très condensées des coefficients des équations du mouvement. L'étude comprend les cas des liaisons complexes, réalisées par un assemblage de corps sans masse, et des pseudo-paramètres. Cette théorie aboutit à une méthode systématique d'obtention du modèle dynamique d'un système multicorps, programmée sous Maple.
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