Logiciel et communication par les réseaux sont devenus incontournables dans les systèmes cyberphysiques et les systèmes réactifs. Capteurs, actionneurs et contrôle peuvent être distribués (exemple de l'IoT ou du pilotage d'ateliers de production). Par ailleurs, du point de vue du développement mais aussi de la maintenance des logiciels, on se doit d'être réactifs vis-à-vis des perturbations liées à de nouveaux besoins, des défaillances ou des contraintes techniques et proposer rapidement de nouvelles versions logicielles. A MSR 2019, nous avions proposé une piste basée sur l'ingénierie des modèles pour la vérification des propriétés et l'automatisation du développement par transformations successives (raffinement) pour raccourcir le cycle de développement et de maintenance. Dans cet article, nous nous focalisons sur le raffinement des communications entre objets Nous expérimentons d'abord divers protocoles sur notre étude de cas revue, une introspection nous permet de poser les bases d'une couche communication qui nous permette de nous abstraire des implantations de protocoles de communication. Nous pouvons alors envisager une traduction assistée des modèles vers les plateformes cibles via une transformation de modèle d'envoi de message. Pour réaliser les expérimentations, les programmes sont déployés sur le robot Lego Mindstorm EV3 et pour Android. Cette approche peut être appliquée dans d'autres contextes.