Demonstration of the propagation of the stochastic error of the odometric model by the recurrency
Démonstration de la propagation de l'erreur stochastique du modèle odométrique par la récurrence
Résumé
The odometric model is demonstrated herein. We have been resolving to simulate, integrate, explain and then to validate the odometric model. The model of resolution is to be programmed in the Maple language, with the help of a solver for Maple 2021.
Le modèle odométrique est démontré dans ce document. Nous avons résolu de simuler, intégrer et expliquer, et ensuite valider le modèle odométrique. Le modèle de la résolution est à programmer dans le langage Maple, avec l'aide du solveur pour Maple 2021.
Mots clés
Stability analysis
Non holonomic model
Odometric navigation
Odometric model
non-linear model
numerical analysis
Intelligent vehicle
non-linear analysis
Discretisation schemes
Odometry
Validity of the odometric model
Continuity of the odometric model
Transportation
Vehicle location and navigation systems
Stability Analysis
Control of a vehicle
Discretization of a model
Trajectory
Mobile positioning systems
Resolution analysis
Recurrency analysis
Fichier principal
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| Origine | Fichiers produits par l'(les) auteur(s) |
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| Format | Autre |
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| Commentaire | Note concernant la sécurité de la navigation inertielle d'un véhicule roulant de façon autonome. |
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| Commentaire | La démonstration se fait par récurrence sur la propagation de l'erreur odométrique, et cependant il s'agit d'une erreur stochastique donc indépendante des itérations du modèle. De plus il y a un avenant à ce type de démonstration pour la convergence uniforme du modèle odométrique. |
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| Commentaire | In fine je déploie les équations du modèle odométrique dans l'espace des transformations du plan si et seulement si l'erreur faîte sur l'angle d'orientation du véhicule est majorée. il y a un capteur pour mesurer l'angle au volant du véhicule et on peut en mesurer l'effet en calculant l'orientation du véhicule. Cf. Les travaux de ce Monsieur de la Fortelle avec le brevet déposé sur la précision de l'orientation du véhicule en fonction de l'angle au volant. Le passage de la dimension 1 à 2 se fait par le truchement de la pédale d'accélération du véhicule pour obtenir une vitesse du véhicule et donc un déplacement. Pour ce qui est de la dimension 3, c'est par le biais de l'abscisse curviligne du véhicule dans un repère tridimensionnel qu'il faut passer. En effet les obstacles positifs et négatifs de la route sont soumis aux mêmes règles d'adhérence que la route. Bien à vous, Edern Ollivier. |
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| Commentaire | La démonstration se fait par récurrence sur la propagation de l'erreur odométrique, et cependant il s'agit d'une erreur stochastique donc indépendante des itérations du modèle. |