Demonstration of the propagation of the stochastic error of the odometric model by the recurrency - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Pré-Publication, Document De Travail Année : 2021

Demonstration of the propagation of the stochastic error of the odometric model by the recurrency

Démonstration de la propagation de l'erreur stochastique du modèle odométrique par la récurrence

Résumé

The odometric model is demonstrated herein. We have been resolving to simulate, integrate, explain and then to validate the odometric model. The model of resolution is to be programmed in the Maple language, with the help of a solver for Maple 2021.
Le modèle odométrique est démontré dans ce document. Nous avons résolu de simuler, intégrer et expliquer, et ensuite valider le modèle odométrique. Le modèle de la résolution est à programmer dans le langage Maple, avec l'aide du solveur pour Maple 2021.
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Origine Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Format Autre
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Commentaire Note concernant la sécurité de la navigation inertielle d'un véhicule roulant de façon autonome.
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Commentaire La démonstration se fait par récurrence sur la propagation de l'erreur odométrique, et cependant il s'agit d'une erreur stochastique donc indépendante des itérations du modèle. De plus il y a un avenant à ce type de démonstration pour la convergence uniforme du modèle odométrique.
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Commentaire In fine je déploie les équations du modèle odométrique dans l'espace des transformations du plan si et seulement si l'erreur faîte sur l'angle d'orientation du véhicule est majorée. il y a un capteur pour mesurer l'angle au volant du véhicule et on peut en mesurer l'effet en calculant l'orientation du véhicule. Cf. Les travaux de ce Monsieur de la Fortelle avec le brevet déposé sur la précision de l'orientation du véhicule en fonction de l'angle au volant. Le passage de la dimension 1 à 2 se fait par le truchement de la pédale d'accélération du véhicule pour obtenir une vitesse du véhicule et donc un déplacement. Pour ce qui est de la dimension 3, c'est par le biais de l'abscisse curviligne du véhicule dans un repère tridimensionnel qu'il faut passer. En effet les obstacles positifs et négatifs de la route sont soumis aux mêmes règles d'adhérence que la route. Bien à vous, Edern Ollivier.
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Commentaire La démonstration se fait par récurrence sur la propagation de l'erreur odométrique, et cependant il s'agit d'une erreur stochastique donc indépendante des itérations du modèle.

Dates et versions

hal-03313631 , version 1 (04-08-2021)

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Identifiants

Citer

Edern Ollivier. Demonstration of the propagation of the stochastic error of the odometric model by the recurrency: A pool of trajectories for the engineers of the automation of the fair and automated vehicle. 2021. ⟨hal-03313631⟩

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