Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Pré-Publication, Document De Travail Année : 2014

Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM

Martin Barczyk
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 954120
Silvère Bonnabel
Jean-Emmanuel Deschaud
François Goulette

Résumé

We describe an application of the Invariant Extended Kalman Filter (IEKF) design methodology to the scan matching SLAM problem. We review the theoretical foundations of the IEKF and its practical interest of guaranteeing robustness to poor state estimates, then implement the filter on a wheeled robot hardware platform. The proposed design is successfully validated in experimental testing.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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Dates et versions

hal-00961605 , version 1 (24-03-2014)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00961605 , version 1

Citer

Martin Barczyk, Silvère Bonnabel, Jean-Emmanuel Deschaud, François Goulette. Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM. 2014. ⟨hal-00961605⟩
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