Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM - Archive ouverte HAL
Pré-Publication, Document De Travail Année : 2014

Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM

Martin Barczyk
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 954120
Centre de Robotique
Silvère Bonnabel
Centre de Robotique
Jean-Emmanuel Deschaud
Centre de Robotique
CV
François Goulette
Centre de Robotique
CV

Résumé

We describe an application of the Invariant Extended Kalman Filter (IEKF) design methodology to the scan matching SLAM problem. We review the theoretical foundations of the IEKF and its practical interest of guaranteeing robustness to poor state estimates, then implement the filter on a wheeled robot hardware platform. The proposed design is successfully validated in experimental testing.

Domaines

Automatique / Robotique
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Origine Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Martin Barczyk  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal.science/hal-00961605

Soumis le : lundi 24 mars 2014-11:33:12

Dernière modification le : mardi 27 août 2024-12:44:55

Archivage à long terme le : mardi 24 juin 2014-10:56:30

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Dates et versions

hal-00961605 , version 1 (24-03-2014)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00961605 , version 1

Citer

Martin Barczyk, Silvère Bonnabel, Jean-Emmanuel Deschaud, François Goulette. Experimental Implementation of an Invariant Extended Kalman Filter-based Scan Matching SLAM. 2014. ⟨hal-00961605⟩

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