Guaranteed robust nonlinear estimation with application to robot localization - Archive ouverte HAL
Article Dans Une Revue IEEE transactions on systems, man, and cybernetics Année : 2002

Guaranteed robust nonlinear estimation with application to robot localization

Résumé

when rliable prior bounds on the acceptable erors between the data and corresponding model outputs are availabl, bounded-error estimation techniques make it possible to characterize the set of all acceptable parameter vectors in a guaranteed way, ven when the model is nonlinear and the number of data points small. However, when the data may contain outliers, i.e., data points for which these bounds should be violated, this set may turn out to be empty, or a least unrealistically small. The outlier minimal number estimator (OMNE) has been designed to deal with such a situation, by minimizing the number of data points considered as outliers. OMNE has been shown in previous papers to be remarkbly robust, even to a majority of outliers. Up to now, it was implemented by random scanning, so its results could not be guaranteed. In this paper, a new algorithm based on set inversion via interval analysis provides a guaranteed OMNE, which is applied to the initial localization of an actual robot in a partially known 2D environment. The difficult problems of associating range data to landmarks of the environment and of detecting potential outliers are solved as by-products of the procedure.

Domaines

Sciences de l'ingénieur [physics]
Fichier principal
Vignette du fichier
robab_LISA2002.pdf (655.12 Ko) Télécharger le fichier
Project1.bpr (2.24 Ko) Télécharger le fichier
Project1.cpp (878 B) Télécharger le fichier
Project1.exe (38 Ko) Télécharger le fichier
Project1.res (876 B) Télécharger le fichier
Unit1.cpp (1.78 Ko) Télécharger le fichier
Unit1.dfm (817 B) Télécharger le fichier
Unit1.h (1009 B) Télécharger le fichier
box.cpp (12.26 Ko) Télécharger le fichier
box.h (2.39 Ko) Télécharger le fichier
dynList.cpp (3.96 Ko) Télécharger le fichier
dynList.h (693 B) Télécharger le fichier
iboolean.cpp (1.29 Ko) Télécharger le fichier
iboolean.h (741 B) Télécharger le fichier
interval.cpp (17.42 Ko) Télécharger le fichier
interval.h (3.45 Ko) Télécharger le fichier
maskbox.cpp (783 B) Télécharger le fichier
maskbox.h (260 B) Télécharger le fichier
repere.cpp (5.63 Ko) Télécharger le fichier
repere.h (978 B) Télécharger le fichier
sivia.cpp (2.84 Ko) Télécharger le fichier
sivia.h (286 B) Télécharger le fichier
treeop.cpp (7.48 Ko) Télécharger le fichier
treeop.h (1.67 Ko) Télécharger le fichier
Origine Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre
Format Autre

Marie-Françoise Gerard  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal.science/hal-00845581

Soumis le : mercredi 17 juillet 2013-14:11:58

Dernière modification le : mardi 17 septembre 2024-15:49:14

Archivage à long terme le : vendredi 18 octobre 2013-04:24:27

Télécharger pour visualiser

Dates et versions

hal-00845581 , version 1 (17-07-2013)

Identifiants

Citer

Luc Jaulin, Michel Kieffer, Eric Walter, Dominique Meizel. Guaranteed robust nonlinear estimation with application to robot localization. IEEE transactions on systems, man, and cybernetics, 2002, 32 (4), pp.374-382. ⟨10.1109/TSMCC.2002.806747⟩. ⟨hal-00845581⟩

Exporter

BibTeX XML-TEI Dublin Core DC Terms EndNote DataCite

Collections

SUPELEC UNIV-BREST EC-PARIS CNRS UNIV-COMPIEGNE UNIV-ANGERS SUP_LSS PARISTECH SUP_SYSTEMES SUP_TELECOMS HEUDIASYC ENIB LAB-STICC_ENIB LAB-STICC UNIV-PARIS-SACLAY LTCI INSTITUT-MINES-TELECOM
915 Consultations
411 Téléchargements

Altmetric

Partager

More