Marche inspirée de l'humain pour le robot Romeo - Archive ouverte HAL Access content directly
Theses Year : 2021

Human-inspired walking motion for the robot Romeo

Marche inspirée de l'humain pour le robot Romeo

Abstract

The objective of this thesis is to develop a method for generating various human-inspired walking movements adapted to the Romeo robotic platform. The desired walking gait must retain the essential characteristics of human gait (trajectory of the centre of mass, foot and arm movements) while maintaining a dynamic balance of the robot. A bibliographical study of human movements is used to establish the essential characteristics of walking that are to be preserved. These characteristics are then adapted to the constraints of the robotic platform (limits in torque, position, speed and acceleration of the robot joints). A periodic gait motion is generated using the Essential Model and the previously defined characteristics. Finally, start and stop walking motions corresponding to the chosen periodic gait are generated. The resulting complete walking motion is tested in simulation and on the physical platform.
L'objectif de cette thèse est de développer une méthode de génération de mouvements de marche inspirés de l'humain et adaptés à la plateforme robotique Romeo. La marche recherchée reprend les caractéristiques essentielles de la marche humaine (trajectoire du centre de masse, mouvements du pied libre et des bras) tout en conservant un équilibre dynamique du robot. Une étude bibliographique des mouvements humains permet d'établir les caractéristiques essentielles de la marche qui doivent être conservées. Ces caractéristiques sont ensuite adaptées aux capacités de la plateforme robotique (limites en couple, position, vitesse et accélération des articulations). Un mouvement de marche périodique est généré grâce à l'utilisation du Modèle Essentiel et des caractéristiques définies précédemment. Ces mouvements de marche périodiques sont ensuite enrichis d'une phase de démarrage et d'une phase d'arrêt. La marche complète ainsi obtenue est testée en simulation et sur la plateforme physique.
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Dates and versions

tel-03494653 , version 1 (19-12-2021)

Identifiers

  • HAL Id : tel-03494653 , version 1

Cite

Anne Kalouguine. Marche inspirée de l'humain pour le robot Romeo. Automatique / Robotique. Nantes Atlantique Université, 2021. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-03494653⟩
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