Vision of the Seas: Open Visual Perception Framework for Autonomous Sailing Vessels
Vision of the Seas : cadre ouvert de perception visuelle pour les voiliers autonomes
Résumé
We propose an Open Visual Perception framework for autonomous navigation and obstacle detection in marine sailing vessels. The proposed framework lays the groundwork for perceiving marine objects needed for vessel navigation and obstacle avoidance using only image processing as the primary method. Various methods are explored to extract features such as waterline, terrain, and other vessels. The proposed framework also incorporates image stabilization techniques without the need for an Inertial Measurement Unit to compensate for ocean wave oscillations. The work also introduces the system architecture of an autonomous marine vessel, besides the components of the open visual perception framework. Results demonstrate the capabilities of obstacle detection, horizon line identification, and water texture detection.
Nous proposons un cadre de perception visuelle ouverte pour la navigation autonome et la détection d'obstacles dans les voiliers marins. Le cadre proposé jette les bases de la perception des objets marins nécessaires à la navigation des navires et à l'évitement des obstacles en utilisant uniquement le traitement d'image comme méthode principale. Diverses méthodes sont explorées pour extraire des caractéristiques telles que la ligne de flottaison, le terrain et d'autres navires. Le cadre proposé intègre également des techniques de stabilisation d'image sans avoir besoin d'une unité de mesure inertielle pour compenser les oscillations des vagues océaniques. Le travail présente également l'architecture système d'un navire marin autonome, en plus des composants du cadre ouvert de perception visuelle. Les résultats démontrent les capacités de détection d'obstacles, d'identification de la ligne d'horizon et de détection de la texture de l'eau.
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