L'évolution vers des systèmes plus électriques dans l’aéronautique, l’automobile et les engins de chantier conduit à développer des actionneurs à source d'alimentation électrique. Pour de telles applications, il peut être avantageux de combiner un actionneur hydraulique conventionnel et une source d'alimentation électrique. Ainsi, les actionneurs hydrostatiques (EHA) sont des solutions pertinentes en raison de leur compacité, fiabilité, et haute efficacité énergétique. Cependant, les EHA sont des systèmes fortement non linéaires et contrairement aux actionneurs électriques, posent de nombreuses difficultés au niveau de la commande en effort [1 ,2]. Le suivi de trajectoire d’effort pour les actionneurs électromécaniques (EMA), peut être simple à obtenir à l’aide d’une boucle de courant mais si l’effecteur subit des déplacements importants ; cette propriété est exploitée en particulier dans les systèmes haptiques. Au contraire, pour les actionneurs hydrauliques, le suivi de force peut être délicat lorsque des grands déplacements sont imposés à la tige. La plupart des travaux antérieurs [3,4,5,6,7,8] sur la commande en effort considèrent généralement un blocage ou un mouvement de la tige de très faible amplitude, de sorte que le changement de volume de la chambre est généralement faible et la majeure partie du débit correspond au débit de compressibilité. Il existe aussi d’autres approches [9,10,11] qui s’appuient sur une structure à 2 commandes indépendantes (deux distributeurs proportionnels) pour contrôler simultanément l'effort et le déplacement; dans ce cas, l'effort désiré peut être appliqué au système, alors que la consigne de position est complètement suivie. Cette structure particulière permet en outre d’assurer la stabilité du système dans toute la plage de fonctionnement. Cet article se concentre sur l'analyse et la conception d'une commande non linéaire pour le suivi de trajectoire en effort lorsque l'EHA est soumis à une perturbation de mouvement.