Le logiciel prend une place de plus en plus prépondérante dans les systèmes cyber-physiques, notamment grâce aux performances accrues des réseaux. Dans l'industrie du futur, le logiciel doit non seulement être de qualité en terme en fiabilité et de performance mais il doit aussi pouvoir évoluer rapidement et s'adapter aux nouveaux besoins ou à de nouvelles contraintes. L'ingénierie des modèles vise à raccourcir le cycle de développement en plaçant l'accent sur les abstractions et en automatisant partiellement la génération du code. Dans cet article, nous explorons l'assistance au passage progressif du modèle au code pour réduire le temps entre l'analyse et la production du logiciel. Le modèle couvre des aspects structurels, dynamiques et fonctionnels du système étudié. Le code visé est celui d'un système distribué sur plusieurs dispositifs. Nous préconisons une approche par transformation de modèles dans laquelle les transformations restent simples, la complexité se trouve dans le processus de transformation qui se veut adaptable et configurable. Pour mener les expérimentations, les modèles sont écrits en UML (ou SysML) et les programmes déployés sur Android et Lego EV3.