Haptic control of the parallel robot Orthoglide - Archive ouverte HAL Access content directly
Conference Papers Year : 2019

Haptic control of the parallel robot Orthoglide

Abstract

This paper adresses the design of a haptic feedback control of the parallel robot Orthoglide to perform co-manipulation tasks. We recall the different geometric, kinematic and dynamic models of Orthoglide. From the measurement of the interaction force between the human operator and the end effector of the robot a reference trajectory of the platform is computed in the Cartesian space. This reference trajectory is projected in the joint space to obtain the reference trajectory of the active linear joint variables. A simplified dynamic model is proposed and justified to design a computed torque control law of the active linear joints in the joint space. Theoretical study and experimental results on the Orthoglide show how classical rigid industrial robots with high velocity and position closed loop bandwidth can be adapted for very efficient co-manipulation tasks. This paper offers interesting perspectives to numerous applications based on the interaction robot/human in an industrial environment.
Cet article traite de la conception d'une commande de rétroaction haptique du robot parallèle Ortho-glide pour effectuer des tâches de co-manipulation. Nous rappelons les différents modèles géométrique, cinématique et dynamique de Orthoglide. A partir de la mesure de la force d'interaction entre l'opé-rateur humain et l'effecteur final du robot, une trajectoire de référence de la plate-forme est calculée dans l'espace Cartésien. Cette trajectoire de référence est projetée dans l'espace articulaire pour ob-tenir la trajectoire de référence des variables actives de l'articulation linéaire. Un modèle dynamique simplifié est proposé et justifié pour concevoir une loi de commande de couple calculée des articula-tions linéaires actionnées dans l'espace articulaire. L'étude théorique et les résultats expérimentaux sur Orthoglide montrent comment les robots industriels rigides classiques avec une bande passante en boucle fermée à vitesse et position élevées peuvent être adaptés à des tâches de co-manipulation très efficaces. Cet article offre des perspectives intéressantes pour de nombreuses applications fondées sur l'interaction robot/humain dans un environnement industriel.
Fichier principal
Vignette du fichier
CFM_paperYAmodif.pdf (901.06 Ko) Télécharger le fichier
Origin : Files produced by the author(s)
Loading...

Dates and versions

hal-02264290 , version 1 (06-08-2019)

Identifiers

  • HAL Id : hal-02264290 , version 1

Cite

Philippe Lemoine, Pierre-Philippe P Robet, Damien Chablat, Yannick Aoustin, Maxime Gautier. Haptic control of the parallel robot Orthoglide. 24ème Congrès Français de Mécanique, CFM 2019, Aug 2019, Brest, France. ⟨hal-02264290⟩
161 View
70 Download

Share

Gmail Facebook X LinkedIn More