Cet article traite de la conception d'une commande de rétroaction haptique du robot parallèle Ortho-glide pour effectuer des tâches de co-manipulation. Nous rappelons les différents modèles géométrique, cinématique et dynamique de Orthoglide. A partir de la mesure de la force d'interaction entre l'opé-rateur humain et l'effecteur final du robot, une trajectoire de référence de la plate-forme est calculée dans l'espace Cartésien. Cette trajectoire de référence est projetée dans l'espace articulaire pour ob-tenir la trajectoire de référence des variables actives de l'articulation linéaire. Un modèle dynamique simplifié est proposé et justifié pour concevoir une loi de commande de couple calculée des articula-tions linéaires actionnées dans l'espace articulaire. L'étude théorique et les résultats expérimentaux sur Orthoglide montrent comment les robots industriels rigides classiques avec une bande passante en boucle fermée à vitesse et position élevées peuvent être adaptés à des tâches de co-manipulation très efficaces. Cet article offre des perspectives intéressantes pour de nombreuses applications fondées sur l'interaction robot/humain dans un environnement industriel.