Fusion de données RVB-D par stéréophotométrie colorée
Résumé
We propose a new approach of photometric stereo with ani-sotropic pointwise sources such as LEDs. This approach is both differential and variational, in order to recover the depth directly and in a robust manner, without estimating the normals and the albedo in a first step. We then show how to use this approach in order to refine the depth map obtained with a RGB-D sensor, by integrating on the sensor three colored LEDs allowing us to apply colored photometric stereo on the RGB image.
Nous proposons une nouvelle approche de la stéréophotométrie, où nous éclairons la scène à l'aide de sources ponctuelles anisotropes de type LED. Cette approche, qui est à la fois différentielle et variationnelle, estime directement et de façon robuste la profondeur, sans estimation préalable des normales et de l'albédo. Nous montrons comment utiliser cette nouvelle approche pour améliorer le relief fourni par un capteur RVB-D, en équipant le capteur de trois LEDs colorées, ce qui nous permet d'appliquer la stéréophotométrie colorée à l'image RVB.
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