Cet article montre l'intérêt de l'utilisation de deux servo-distributeurs trois voies à la place d'un servo-distributeur cinq voies, pour la commande en position d'axe électropneumatique. Deux lois de commande non linéaires sont développées et comparées. Le but est de mettre en évidence les avantages apportés par l'utilisation des propriétés de platitude du système en terme de planification de trajectoire, de stabilité et de gain énergétique.