On propose une formulation continue augmentée en vitesse du contact-frottement pour la dynamique. On montre une application à la modélisation de la chute de cette grappe de commande dans le système de guidage. On montre une très bonne correspondance avec les résultats expérimentaux aussi bien pour les évaluations des forces d'insertion que pour le temps de chute. On montre aussi un progrès notoire réalisé par rapport à une formulation Lagrangienne ponctuelle du contact.