Un contrôleur hybride pour le suivi de route et évitement d'obstacles
Résumé
Cet article présent une approche pour la navigation locale des véhicules intelligents dans des environ-nements urbains. Nous proposons une nouvelle méthode hybride de navigation référencée capteur, basée sur l'as-sociation d'une stratégie d'asservissement visuel avec une méthode de navigation réactive référencée image, pour la réalisation de la tâche de suivi de routes avec evitement d'obstacles. L'asservissement visuel (VS) fonctionne comme un contrôleur délibératif et ses vitesses de contrôle sont va-lidées dans un nouveau contrôleur réactif que nous avons proposé, basé sur une méthodologie référencée vision et l'approche de la fenêtre dynamique (Dynamic Window Approach -DWA), que nous avons appelé IDWA. Cette validation est nécessaire une fois que le VS ne consid ere pas les changements de vitesse pour arrêter le robot en situations de danger oú eviter des obstacles pendant la navigation. La solution hybride associe les avantages de chaque contrôleur (VS+IDWA) pour un meilleur suivi de route et evitement d'obstacles rapide, tout en considérant les contraintes cinématiques et dynamiques du véhicule. Des essais en simulation et dans un véhicule réel montrent la viabilité de la méthodologie proposée.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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