Modélisation des robots humanoïdes; Modeling of humanoid robots.
Résumé
La notion de robot humanoïde a été introduite au début des années 1970
pour qualifier des robots mobiles ayant des caractéristiques anthropomorphiques
par opposition aux robots industriels solidaires d’une base fixe.
Le but de la recherche en robotique humanoïde est d’approcher le plus possible
les performances de locomotion de l’humain. Depuis les premiers travaux
de Ichirô Katô et ses collègues de l’université Waseda de Tokyo, de remarquables
progrès ont été effectués, notamment en ce qui concerne l’étude de la
stabilité d’un robot humanoïde, ses allures de marches, voire de course. Néanmoins,
les performances d’un robot humanoïde doivent encore être nettement améliorées avant qu’il puisse rivaliser avec celles d’un être humain. Les frottements
au niveau des articulations et des transmissions mécaniques ne sont
pas négligeables alors qu’ils sont quasiment nuls chez l’humain. L’autonomie
du robot humanoïde, sa puissance massique, sa résistance aux chocs, la répartition
optimale de sa masse, sa locomotion sur terrain accidenté, l’accomplissement
de tâches sécurisées en collaboration avec un humain, son évolution
dans un environnement encombré d’obstacles sont autant de défis qui restent
actuels. La modélisation de ces robots représente un aspect essentiel des
recherches dans ce domaine, en particulier grâce à des modèles physiques très
précis tenant compte des phénomènes de contact et de la dynamique du robot.