Modélisation des robots humanoïdes; Modeling of humanoid robots. - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Techniques de l'Ingénieur Année : 2014

Modélisation des robots humanoïdes; Modeling of humanoid robots.

Yannick Aoustin

Résumé

La notion de robot humanoïde a été introduite au début des années 1970 pour qualifier des robots mobiles ayant des caractéristiques anthropomorphiques par opposition aux robots industriels solidaires d’une base fixe. Le but de la recherche en robotique humanoïde est d’approcher le plus possible les performances de locomotion de l’humain. Depuis les premiers travaux de Ichirô Katô et ses collègues de l’université Waseda de Tokyo, de remarquables progrès ont été effectués, notamment en ce qui concerne l’étude de la stabilité d’un robot humanoïde, ses allures de marches, voire de course. Néanmoins, les performances d’un robot humanoïde doivent encore être nettement améliorées avant qu’il puisse rivaliser avec celles d’un être humain. Les frottements au niveau des articulations et des transmissions mécaniques ne sont pas négligeables alors qu’ils sont quasiment nuls chez l’humain. L’autonomie du robot humanoïde, sa puissance massique, sa résistance aux chocs, la répartition optimale de sa masse, sa locomotion sur terrain accidenté, l’accomplissement de tâches sécurisées en collaboration avec un humain, son évolution dans un environnement encombré d’obstacles sont autant de défis qui restent actuels. La modélisation de ces robots représente un aspect essentiel des recherches dans ce domaine, en particulier grâce à des modèles physiques très précis tenant compte des phénomènes de contact et de la dynamique du robot.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-01100442 , version 1 (06-01-2015)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01100442 , version 1

Citer

Gabriel Abba, Yannick Aoustin. Modélisation des robots humanoïdes; Modeling of humanoid robots.. Techniques de l'Ingénieur, 2014, Modélisation des robots humanoïdes, pp.s7753. ⟨hal-01100442⟩
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