<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?>
<TEI xmlns="http://www.tei-c.org/ns/1.0" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xmlns:hal="http://hal.archives-ouvertes.fr/" xmlns:gml="http://www.opengis.net/gml/3.3/" xmlns:gmlce="http://www.opengis.net/gml/3.3/ce" version="1.1" xsi:schemaLocation="http://www.tei-c.org/ns/1.0 http://api.archives-ouvertes.fr/documents/aofr-sword.xsd">
  <teiHeader>
    <fileDesc>
      <titleStmt>
        <title>HAL TEI export of hal-01100442</title>
      </titleStmt>
      <publicationStmt>
        <distributor>CCSD</distributor>
        <availability status="restricted">
          <licence target="https://creativecommons.org/publicdomain/zero/1.0/">CC0 1.0 - Universal</licence>
        </availability>
        <date when="2026-04-28T10:57:39+02:00"/>
      </publicationStmt>
      <sourceDesc>
        <p part="N">HAL API Platform</p>
      </sourceDesc>
    </fileDesc>
  </teiHeader>
  <text>
    <body>
      <listBibl>
        <biblFull>
          <titleStmt>
            <title xml:lang="en">Modeling of humanoid robots</title>
            <title xml:lang="fr">Modélisation des robots humanoïdes</title>
            <author role="aut">
              <persName>
                <forename type="first">Gabriel</forename>
                <surname>Abba</surname>
              </persName>
              <email type="md5">e16e193a0d7584178b7a641e6cbe4ea1</email>
              <email type="domain">univ-lorraine.fr</email>
              <idno type="idhal" notation="string">gabriel-abba</idno>
              <idno type="idhal" notation="numeric">1105</idno>
              <idno type="halauthorid" notation="string">687634-1105</idno>
              <idno type="IDREF">https://www.idref.fr/059300159</idno>
              <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0001-8061-6427</idno>
              <idno type="VIAF">https://viaf.org/viaf/173800774</idno>
              <affiliation ref="#struct-107452"/>
            </author>
            <author role="aut">
              <persName>
                <forename type="first">Yannick</forename>
                <surname>Aoustin</surname>
              </persName>
              <email type="md5">9db259e8264e564b5d5bd6079613086d</email>
              <email type="domain">univ-nantes.fr</email>
              <idno type="idhal" notation="string">yannick-aoustin</idno>
              <idno type="idhal" notation="numeric">17310</idno>
              <idno type="halauthorid" notation="string">2545114-17310</idno>
              <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0002-3484-117X</idno>
              <idno type="IDREF">https://www.idref.fr/031909124</idno>
              <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0001-9495-8364</idno>
              <affiliation ref="#struct-392577"/>
              <affiliation ref="#struct-95421"/>
            </author>
            <editor role="depositor">
              <persName>
                <forename>Yannick</forename>
                <surname>Aoustin</surname>
              </persName>
              <email type="md5">9db259e8264e564b5d5bd6079613086d</email>
              <email type="domain">univ-nantes.fr</email>
            </editor>
          </titleStmt>
          <editionStmt>
            <edition n="v1" type="current">
              <date type="whenSubmitted">2015-01-06 14:20:14</date>
              <date type="whenModified">2026-03-27 10:22:03</date>
              <date type="whenReleased">2015-01-06 14:20:14</date>
              <date type="whenProduced">2014-12-10</date>
            </edition>
            <respStmt>
              <resp>contributor</resp>
              <name key="148143">
                <persName>
                  <forename>Yannick</forename>
                  <surname>Aoustin</surname>
                </persName>
                <email type="md5">9db259e8264e564b5d5bd6079613086d</email>
                <email type="domain">univ-nantes.fr</email>
              </name>
            </respStmt>
          </editionStmt>
          <publicationStmt>
            <distributor>CCSD</distributor>
            <idno type="halId">hal-01100442</idno>
            <idno type="halUri">https://hal.science/hal-01100442</idno>
            <idno type="halBibtex">abba:hal-01100442</idno>
            <idno type="halRefHtml">&lt;i&gt;Techniques de l'Ingénieur&lt;/i&gt;, 2014, Modélisation des robots humanoïdes, pp.s7753. &lt;a target="_blank" href="https://dx.doi.org/10.51257/a-v1-s7753"&gt;&amp;#x27E8;10.51257/a-v1-s7753&amp;#x27E9;&lt;/a&gt;</idno>
            <idno type="halRef">Techniques de l'Ingénieur, 2014, Modélisation des robots humanoïdes, pp.s7753. &amp;#x27E8;10.51257/a-v1-s7753&amp;#x27E9;</idno>
            <availability status="restricted"/>
          </publicationStmt>
          <seriesStmt>
            <idno type="stamp" n="UNIV-NANTES">Université de Nantes</idno>
            <idno type="stamp" n="CNRS">CNRS - Centre national de la recherche scientifique</idno>
            <idno type="stamp" n="EC-NANTES">Ecole Centrale de Nantes</idno>
            <idno type="stamp" n="ENSAM">Arts et Métiers Sciences et Technologies</idno>
            <idno type="stamp" n="LINA" corresp="UNIV-NANTES">Laboratoire d'Informatique de Nantes Atlantique</idno>
            <idno type="stamp" n="IRCCYN" corresp="UNIV-NANTES">Institut de Recherche en Communication et Cybernétique de Nantes</idno>
            <idno type="stamp" n="IRCCYN-ROB" corresp="IRCCYN">Robotique</idno>
            <idno type="stamp" n="UNAM">l'unam - université nantes angers le mans</idno>
            <idno type="stamp" n="UNIV-LORRAINE">Université de Lorraine</idno>
            <idno type="stamp" n="LS2N">Laboratoire des Sciences du Numérique de Nantes</idno>
            <idno type="stamp" n="LCFC-UL">LCFC - Laboratoire de Conception, Fabrication, Commande</idno>
            <idno type="stamp" n="NANTES-UNIVERSITE">Nantes Université</idno>
            <idno type="stamp" n="UNIV-NANTES-AV2022">Université de Nantes</idno>
            <idno type="stamp" n="NU-CENTRALE">École Centrale de Nantes</idno>
            <idno type="stamp" n="TEST3-HALCNRS">TEST3-HALCNRS</idno>
            <idno type="stamp" n="HESAM">Hesam</idno>
            <idno type="stamp" n="HESAM-ENSAM" corresp="HESAM">Ecole Nationale Supérieure d'Arts et Métiers - Hesam</idno>
            <idno type="stamp" n="AM2I-UL">Pôle scientifique Automatique, Mathématiques, Informatique et leurs Intéractions de l'Université de Lorraine</idno>
          </seriesStmt>
          <notesStmt>
            <note type="audience" n="1">Not set</note>
            <note type="popular" n="0">No</note>
            <note type="peer" n="1">Yes</note>
          </notesStmt>
          <sourceDesc>
            <biblStruct>
              <analytic>
                <title xml:lang="en">Modeling of humanoid robots</title>
                <title xml:lang="fr">Modélisation des robots humanoïdes</title>
                <author role="aut">
                  <persName>
                    <forename type="first">Gabriel</forename>
                    <surname>Abba</surname>
                  </persName>
                  <email type="md5">e16e193a0d7584178b7a641e6cbe4ea1</email>
                  <email type="domain">univ-lorraine.fr</email>
                  <idno type="idhal" notation="string">gabriel-abba</idno>
                  <idno type="idhal" notation="numeric">1105</idno>
                  <idno type="halauthorid" notation="string">687634-1105</idno>
                  <idno type="IDREF">https://www.idref.fr/059300159</idno>
                  <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0001-8061-6427</idno>
                  <idno type="VIAF">https://viaf.org/viaf/173800774</idno>
                  <affiliation ref="#struct-107452"/>
                </author>
                <author role="aut">
                  <persName>
                    <forename type="first">Yannick</forename>
                    <surname>Aoustin</surname>
                  </persName>
                  <email type="md5">9db259e8264e564b5d5bd6079613086d</email>
                  <email type="domain">univ-nantes.fr</email>
                  <idno type="idhal" notation="string">yannick-aoustin</idno>
                  <idno type="idhal" notation="numeric">17310</idno>
                  <idno type="halauthorid" notation="string">2545114-17310</idno>
                  <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0002-3484-117X</idno>
                  <idno type="IDREF">https://www.idref.fr/031909124</idno>
                  <idno type="ORCID">https://orcid.org/0000-0001-9495-8364</idno>
                  <affiliation ref="#struct-392577"/>
                  <affiliation ref="#struct-95421"/>
                </author>
              </analytic>
              <monogr>
                <idno type="halJournalId" status="VALID">20424</idno>
                <idno type="issn">1776-0860</idno>
                <title level="j">Techniques de l'Ingénieur</title>
                <imprint>
                  <publisher>Techniques de l'ingénieur</publisher>
                  <biblScope unit="serie">Modélisation des robots humanoïdes</biblScope>
                  <biblScope unit="pp">s7753</biblScope>
                  <date type="datePub">2014-12-10</date>
                </imprint>
              </monogr>
              <idno type="doi">10.51257/a-v1-s7753</idno>
            </biblStruct>
          </sourceDesc>
          <profileDesc>
            <langUsage>
              <language ident="fr">French</language>
            </langUsage>
            <textClass>
              <keywords scheme="author">
                <term xml:lang="fr">capteurs</term>
                <term xml:lang="fr">applications</term>
                <term xml:lang="fr">normalisation</term>
                <term xml:lang="fr">Réglementation</term>
                <term xml:lang="fr">Robotique</term>
                <term xml:lang="fr">Moteurs</term>
                <term xml:lang="fr">Modèle de robots humanoïdes</term>
                <term xml:lang="fr">Modèles de contact</term>
              </keywords>
              <classCode scheme="acm" n="H.1">H.: Information Systems/H.1: MODELS AND PRINCIPLES</classCode>
              <classCode scheme="halDomain" n="info.info-rb">Computer Science [cs]/Robotics [cs.RO]</classCode>
              <classCode scheme="halTypology" n="ART">Journal articles</classCode>
              <classCode scheme="halOldTypology" n="ART">Journal articles</classCode>
              <classCode scheme="halTreeTypology" n="ART">Journal articles</classCode>
            </textClass>
            <abstract xml:lang="fr">
              <p>La notion de robot humanoïde a été introduite au début des années 1970pour qualifier des robots mobiles ayant des caractéristiques anthropomorphiquespar opposition aux robots industriels solidaires d’une base fixe.Le but de la recherche en robotique humanoïde est d’approcher le plus possibleles performances de locomotion de l’humain. Depuis les premiers travauxde Ichirô Katô et ses collègues de l’université Waseda de Tokyo, de remarquablesprogrès ont été effectués, notamment en ce qui concerne l’étude de lastabilité d’un robot humanoïde, ses allures de marches, voire de course. Néanmoins,les performances d’un robot humanoïde doivent encore être nettement améliorées avant qu’il puisse rivaliser avec celles d’un être humain. Les frottementsau niveau des articulations et des transmissions mécaniques ne sontpas négligeables alors qu’ils sont quasiment nuls chez l’humain. L’autonomiedu robot humanoïde, sa puissance massique, sa résistance aux chocs, la répartitionoptimale de sa masse, sa locomotion sur terrain accidenté, l’accomplissementde tâches sécurisées en collaboration avec un humain, son évolutiondans un environnement encombré d’obstacles sont autant de défis qui restentactuels. La modélisation de ces robots représente un aspect essentiel desrecherches dans ce domaine, en particulier grâce à des modèles physiques trèsprécis tenant compte des phénomènes de contact et de la dynamique du robot.</p>
            </abstract>
          </profileDesc>
        </biblFull>
      </listBibl>
    </body>
    <back>
      <listOrg type="structures">
        <org type="laboratory" xml:id="struct-107452" status="VALID">
          <idno type="IdRef">149773382</idno>
          <idno type="ISNI">0000000483426081</idno>
          <idno type="RNSR">201019116P</idno>
          <idno type="IdUnivLorraine">[UL]RSK--</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/01xd0ys45</idno>
          <orgName>Laboratoire de Conception Fabrication Commande</orgName>
          <orgName type="acronym">LCFC</orgName>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>F-57070 Metz</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://lcfc.ensam.eu/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation name="UR4495" active="#struct-413289" type="direct"/>
            <relation active="#struct-1003434" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="researchteam" xml:id="struct-392577" status="INCOMING">
          <orgName>Robotique</orgName>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.irccyn.ec-nantes.fr/fr/equipes/robotique</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-21439" type="direct"/>
            <relation active="#struct-84538" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-111023" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-300405" type="indirect"/>
            <relation name="93263" active="#struct-93263" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-301358" type="indirect"/>
            <relation name="UMR6597" active="#struct-441569" type="indirect"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="laboratory" xml:id="struct-95421" status="OLD">
          <orgName>Laboratoire d'Informatique de Nantes Atlantique</orgName>
          <orgName type="acronym">LINA</orgName>
          <date type="end">2016-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>LINA - Faculté des Sciences 2 rue de la Houssinière - BP 92208 44322 NANTES CEDEX 3</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.sciences.univ-nantes.fr/lina</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-84538" type="direct"/>
            <relation active="#struct-97058" type="direct"/>
            <relation active="#struct-93263" type="indirect"/>
            <relation name="UMR6241" active="#struct-441569" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-413289" status="VALID">
          <idno type="IdRef">157040569</idno>
          <idno type="IdUnivLorraine">[UL]100--</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/04vfs2w97</idno>
          <orgName>Université de Lorraine</orgName>
          <orgName type="acronym">UL</orgName>
          <date type="start">2012-01-01</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>34 cours Léopold - CS 25233 - 54052 Nancy cedex</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.univ-lorraine.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-1003434" status="VALID">
          <idno type="IdRef">02637515X</idno>
          <idno type="ISNI">0000000121946047</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/018pp1107</idno>
          <idno type="Wikidata">Q2570220</idno>
          <orgName>Arts et Métiers Sciences et Technologies</orgName>
          <date type="start">2020-03-04</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>151 boulevard de l'Hôpital 75013 Paris</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">https://artsetmetiers.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="laboratory" xml:id="struct-21439" status="OLD">
          <orgName>Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes</orgName>
          <orgName type="acronym">IRCCyN</orgName>
          <date type="end">2016-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>1, rue de la Noë BP92101 44321 Nantes Cedex 03</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.irccyn.ec-nantes.fr/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-84538" type="direct"/>
            <relation active="#struct-111023" type="direct"/>
            <relation active="#struct-300405" type="direct"/>
            <relation name="93263" active="#struct-93263" type="indirect"/>
            <relation active="#struct-301358" type="direct"/>
            <relation name="UMR6597" active="#struct-441569" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-84538" status="OLD">
          <orgName>Mines Nantes</orgName>
          <orgName type="acronym">Mines Nantes</orgName>
          <date type="start">1991-10-08</date>
          <date type="end">2016-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>La Chantrerie - 4, rue Alfred Kastler - BP 20722 - 44307 Nantes cedex 3</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.mines-nantes.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-111023" status="OLD">
          <idno type="IdRef">03063525X</idno>
          <idno type="ISNI">0000000122039289</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/03nh7d505</idno>
          <orgName>École Centrale de Nantes</orgName>
          <orgName type="acronym">ECN</orgName>
          <date type="end">2021-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>1 rue de la Noë - BP 92101 - 44321 Nantes cedex 3</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.ec-nantes.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="regrouplaboratory" xml:id="struct-300405" status="OLD">
          <idno type="IdRef">068449399</idno>
          <orgName>Ecole Polytechnique de l'Université de Nantes</orgName>
          <orgName type="acronym">EPUN</orgName>
          <date type="end">2021-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>Campus Chantrerie : Rue Christian Pauc - CS 50609 - 44306 Nantes Cedex 3Campus Gavy : Gavy Océanis -  CS 70152 - 44603 Saint-Nazaire CedexCampus Courtaisière : 18 Boulevard Gaston Defferre - 85035 La Roche-sur-Yon Cedex</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://web.polytech.univ-nantes.fr/l-ecole/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation name="93263" active="#struct-93263" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
        <org type="institution" xml:id="struct-93263" status="OLD">
          <idno type="IdRef">026403447</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/03gnr7b55</idno>
          <orgName>Université de Nantes</orgName>
          <orgName type="acronym">UN</orgName>
          <date type="end">2021-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>1, quai de Tourville - BP 13522 - 44035 Nantes cedex 1</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.univ-nantes.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="regroupinstitution" xml:id="struct-301358" status="OLD">
          <idno type="IdRef">187401039</idno>
          <orgName>PRES Université Nantes Angers Le Mans</orgName>
          <orgName type="acronym">UNAM</orgName>
          <date type="start">2008-12-31</date>
          <date type="end">2016-01-01</date>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
          </desc>
        </org>
        <org type="regroupinstitution" xml:id="struct-441569" status="VALID">
          <idno type="IdRef">02636817X</idno>
          <idno type="ISNI">0000000122597504</idno>
          <idno type="ROR">https://ror.org/02feahw73</idno>
          <orgName>Centre National de la Recherche Scientifique</orgName>
          <orgName type="acronym">CNRS</orgName>
          <date type="start">1939-10-19</date>
          <desc>
            <address>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">https://www.cnrs.fr/</ref>
          </desc>
        </org>
        <org type="regrouplaboratory" xml:id="struct-97058" status="OLD">
          <orgName>Université de Nantes - UFR des Sciences et des Techniques</orgName>
          <orgName type="acronym">UN UFR ST</orgName>
          <date type="end">2021-12-31</date>
          <desc>
            <address>
              <addrLine>2, rue de la Houssinière - BP 92208 - 44322 Nantes cedex 3</addrLine>
              <country key="FR"/>
            </address>
            <ref type="url">http://www.sciences-techniques.univ-nantes.fr/</ref>
          </desc>
          <listRelation>
            <relation active="#struct-93263" type="direct"/>
          </listRelation>
        </org>
      </listOrg>
    </back>
  </text>
</TEI>