Cet article présente une méthode de collection de données utilisant un tracteur vendangeur reconfigurable afin de construire la cartographie de terrain naturel. Cette étude fait partie d'un projet plus important attenant au développement de systèmes de sécurité de véhicule évoluant en milieu tout-terrain. Le véhicule démonstrateur du projet est la machine utilisée. L'estimation du profil d'altitude a pour objectif la construction d'un modèle numérique du terrain. Cette carte est utilisée pour le calibrage des modèles de dynamique et des simulateurs de véhicules. Il est également envisageable de l'utiliser pour des applications embarquées notamment de diagnostic de stabilité. Dans la méthode proposée ici, le tracteur vendangeur est considéré comme un capteur du profil de sol. Après avoir présenté les caractéristiques de la machine et de son instrumentation, l'article détaille la méthode d'identification du profil de sol à partir de la localisation des points de contact entre les pneumatiques et le terrain. La validation de l'estimation est réalisée en utilisant la redondance des informations contenues dans l'ensemble de données récolté.