Localisation 3D d'un véhicule en milieu urbain par "Map Matching'' - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2011

Localisation 3D d'un véhicule en milieu urbain par "Map Matching''

Sébastien Peyraud
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 944838
DMI
Stéphane Renault
DMI
Dominique Meizel
DMI

Résumé

Cet article présente une méthode de localization de véhicules mobiles dans un espace à trois dimensions utilisant un couplage lâche de mesures GPS avec des données odométriques interprétées par un modèle cinématique 3D. Cette localisation est également améliorée par " Map Matching " à partir de données cartographiques 3D du réseau routier. La sélection du segment de route est effectuée en utilisant un algorithme d'estimation ensembliste et un filter de Kalman Étendu est utilisé pour l'estimation de la pose(position et attitude du véhicule dans un repère donné).
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-00855676 , version 1 (29-08-2013)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00855676 , version 1

Citer

Sébastien Peyraud, Stéphane Renault, Dominique Meizel. Localisation 3D d'un véhicule en milieu urbain par "Map Matching''. 4èmes Journées Doctorales / Journées Nationales MACS, 2011, Jun 2011, Marseille, France. ⟨hal-00855676⟩
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