La coloscopie est l'examen médical privilégié dans le cadre du diagnostic et du traitement des maladies colorectales. Cette technique qualifiée de peu invasive permet aux gastro-entérologues d'explorer la cavité du côlon et d'ôter les néoplasies - proliférations cellulaires - telles que les polypes qui peuvent évoluer en tumeurs malignes. La taille, la texture ainsi que la forme des néoplasies constituent des critères essentiels à leurs diagnostics. L'estimation de la taille est cependant difficile à réaliser de part la perte de l'information de profondeur de la scène imagée par le gastro-entérologue. Nous proposons une amélioration de notre technique de détection de la Profondeur de Défocalisation (PD) permet- tant l'estimation de l'échelle des scènes endoscopiques par extraction de la PD au sein d'une séquence vidéo. L'estimation conjointe du suivi affine de la néoplasie au cours de la séquence vidéo et du flou de mise au point permet d'inférer avec une meilleure précision la taille des néoplasies. Par ailleurs, la méthode proposée est mieux adaptée aux conditions réelles de coloscopie pour lesquelles la manipulation du gastroscope peut être délicate.