Exploration autonome et construction de carte cognitive en environnement inconnu basées vision omnidirectionnelle uniquement
Résumé
Dans ce papier, nous présentons une nouvelle méthode pour l'exploration autonome de robot et la construction de carte topologique en environnements inconnus à partir d'un unique capteur de vision catadioptrique. Nous proposons une approche incrémentale qui permet au robot d'extraire et de combiner plusieurs représentations spatiales construites à partir des images acquises : la détection de l'espace libre navigable, l'extraction des topologies locale et globale ainsi que la construction de signatures de lieu. Des résultats expérimentaux en environnement extérieur à large échelle démontrent l'efficacité de l'approche et ouvrent de nouvelles perspectives pour les méthodes de navigation autonome basées vision, qui sont encore aujourd'hui un problème ouvert en robotique.
Origine : Accord explicite pour ce dépôt
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