index - équipe Perception Robotique du laboratoire Modélisation, Information & Systèmes (Université de Picardie Jules Verne) Accéder directement au contenu

Vision omnidirectionnelle, Localisation, Robots Mobiles, Robots aériens.

Domaine de Recherche

Le projet de l'équipe est centré autour de l'amélioration de l'autonomie des engins mobiles (au sol ou dans l'espace) par la perception artificielle. L'approche pour contribuer à cette problématique consiste à concevoir des capteurs originaux (visionomnidirectionnelle monoculaire, les systèmes de vision omnidirectionnelle 3D et capteur de localisation par balises actives) et des méthodes pour les exploiter (algorithmes de localisation par les invariants globaux sensori-moteurs). La structuration de l’équipe se fait autour de deux axes :

1. Axe Vision Omnidirectionnelle

Les travaux spécifiques au traitement des images omnidirectionnelles ont démarré lors du dernier contrat quadriennal. Il s’agit de revisiter et d’optimiser les opérateurs de filtrage, de détection des contours et d’extraction des primitives. En effet, la notion de voisinage et la régularité de la résolution sont transformées (altérées) dans les images omnidirectionnelles à cause de la transformation supplémentaire introduite par les miroirs. C’est la raison pour laquelle, nous remettons en cause l’utilisation « aveugle » des opérateurs développés pour les images perspectives. Ces travaux se font, entre autre, dans le cadre du projet ANR CAVIAR et d’une thèse DGA. Concernant les travaux sur la stéréovision omnidirectionnelle, les deux volets entamés vont être poursuivis : celui basé sur une seule caméra et plusieurs miroirs et celui basé sur la combinaison avec la vision en lumière structurée omnidirectionnelle. Le volet optimisation du capteur de stéréovision fait l’objet d’une action transversale au sein de notre laboratoire et d’une collaboration avec l’université d’Osaka (Japon).

2. Axe Localisation et navigation de robots

Il s’agit dans cet axe de travailler sur des approches de localisation et navigation de robots mobiles terrestres et aériens en privilégiant l’utilisation des capteurs visuels omnidirectionnels. Des travaux récents sur les invariants globaux nous ont permis d’améliorer le pouvoir de discrimination de la localisation qualitative et de pouvoir réaliser une localisation multi-échelle pour affiner la position du robot. En ce qui concerne la navigation des drones, nous travaillons sur l’utilisation d’une caméra omnidirectionnelle comme capteur d’attitude (roulis tangage) de l’avion et sur la fusion avec les données d’une centrale inertielle. Nous travaillons également sur l’estimation de l’égo motion pour faire de l’odométrie optique à partir des images omnidirectionnelles. Ces travaux se font dans le cadre du projet CAVIAR et de la collaboration avec le professeur In-So Kweon (RCVLab-KAIST-Corée du Sud) sous forme d’un co-encadrement de thèse.

 

Site internet du laboratoire Modélisation, Information et Systèmes (UPJV) : MIS