Vers l'asservissement visuel de l'embout d'un coloscope - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Article Dans Une Revue Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA) Année : 2011

Vers l'asservissement visuel de l'embout d'un coloscope

Résumé

Cet article présente une approche originale de l'asservissement visuel de la tête d'un coloscope. Cette méthode a pour but d'éviter la collision de l'embout de l'appareil avec la paroi interne du côlon. Tout d'abord, nous réalisons une reconstruction tridimensionnelle approximative de la portion du côlon présente dans une image coloscopique. Ensuite, en se basant sur cette même reconstruction, nous déduisons une trajectoire de navigation que l'embout du coloscope devrait suivre pour garantir une navigation sécurisée le long de la portion considérée. Afin de concrétiser cette approche, nous avons remplacé le système de commande manuelle d'un coloscope usuel par un système motorisé permettant des mouvements pan et tilt de l'embout de l'appareil.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-00799977 , version 1 (13-03-2013)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00799977 , version 1

Citer

Anouar Mekaouar, Tanneguy Redarce, Chokri Ben Amar. Vers l'asservissement visuel de l'embout d'un coloscope. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), 2011, 45 (4-6), pp.437-457. ⟨hal-00799977⟩
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