L'observation des grandeurs mécaniques pour des machines synchrones à aimants permanents à pôles lisses (sans saillance) reste un problème ouvert à basse vitesse du fait de la perte d'observabilité. Dans cet article, nous présentons une méthode combinant injection de signaux et observateur (filtre de Kalman étendu), mais ne reposant pas sur la saillance de la machine, pour la détection de la vitesse et de la position d'une machine synchrone à aimants permanents. L'originalité réside dans la prise en compte de l'injection dans le modèle d'observation mettant en évidence l'observabilité à vitesse nulle. Cette combinaison permet la mise en œuvre de la commande en position, même pour les machines à pôles lisses, et sous contraintes de charges. Des résultats expérimentaux viennent étayer les résultats théoriques de la méthode développée.