Ce papier a pour sujet la localisation temps réel d'une caméra dans un environnement partiellement connu, c'est à dire pour lequel un modèle géométrique 3D d'un objet statique de la scène est disponible. Nous proposons de tirer avantage de ce modèle géométrique pour améliorer la précision de la localisation par un algorithme de SLAM basé images clefs en incluant dans le processus d'ajustement de faisceaux cette information additionnelle. Afin de pouvoir gérer des objets 3D peu texturés, une contrainte avec des segments 3D extraits du modèle est proposée ici. Les avantages de cet ajustement de faisceaux contraint par segments sont démontrés sur des données de synthèse et réelles. Des applications, temps réel, de réalité augmentée sont également présentées sur des objets 3D peu texturés.