Modélisation de la raideur de mécanismes parallèles possédant des boucles fermées - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2011

Modélisation de la raideur de mécanismes parallèles possédant des boucles fermées

Résumé

Parmi les mécanismes parallèles étudiés dans la littérature robotique, certains possèdent des boucles fermées qui permettent d'ajouter des contraintes sur les mouvements de l'organe effecteur. Cependant, l'analyse de la raideur est complexe ce qui conduit à remplacer les boucles fermées par des éléments équivalents dont les paramètres sont définis intuitivement. Un autre problème est lié à l'influence des efforts extérieurs qui peuvent modifier les propriétés de mécanisme et ne permettent plus d'utiliser un modèle linéaire. Dans ce cas, il est nécessaire de définir un nouveau modèle de raideur dépendant de la déformation du mécanisme à cause des efforts extérieurs. Cet article utilise des résultats sur l'analyse de raideur basé sur des flexibilités localisées et apporte des contributions dans les cas où le mécanisme est soumis à des efforts extérieurs.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-00598317 , version 1 (06-06-2011)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00598317 , version 1

Citer

Damien Chablat, Alexandr Klimchik, Anatol Pashkevich. Modélisation de la raideur de mécanismes parallèles possédant des boucles fermées. 12e congrès annuel de la Société française de Recherche Opérationnelle et d'Aide à la Décision, Mar 2011, Saint Etienne, France. pp.1-2. ⟨hal-00598317⟩
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