Parmi les mécanismes parallèles étudiés dans la littérature robotique, certains possèdent des boucles fermées qui permettent d'ajouter des contraintes sur les mouvements de l'organe effecteur. Cependant, l'analyse de la raideur est complexe ce qui conduit à remplacer les boucles fermées par des éléments équivalents dont les paramètres sont définis intuitivement. Un autre problème est lié à l'influence des efforts extérieurs qui peuvent modifier les propriétés de mécanisme et ne permettent plus d'utiliser un modèle linéaire. Dans ce cas, il est nécessaire de définir un nouveau modèle de raideur dépendant de la déformation du mécanisme à cause des efforts extérieurs. Cet article utilise des résultats sur l'analyse de raideur basé sur des flexibilités localisées et apporte des contributions dans les cas où le mécanisme est soumis à des efforts extérieurs.