Depuis quelques années, l'évolution des robots est marquée par l'apparition d'une " espèce " plus rapide et plus précise : les robots parallèles [1, 2, 3, 4]. Les robots classiques possèdent une architecture similaire à celle d'un bras humain : si la main tient un objet, le poignet supporte le poids de la main et de l'objet à manipuler, le coude supporte celui du poignet, de la main et de l'objet, et l'épaule supporte le bras entier et l'objet. Les efforts sont de plus en plus grands dans les articulations (les liaisons) et les muscles (les moteurs) doivent déplacer des masses de plus en plus grandes. Pour un robot parallèle, l'objet à manipuler est fixé à plusieurs bras, plus simples et surtout plus légers car leur unique moteur individuel n'est placé qu'à leur base (figure 1). Conséquences : la masse de l'objet à manipuler peut être plus élevée, la vitesse plus grande (accélérations jusqu'à 30 fois plus grandes) ou la précision plus importante (utilisation en chirurgie de précision par exemple [5]). La difficulté réside dans la loi de commande du robot, en général assez complexe.