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Article Dans Une Revue Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI Année : 2007

Modelado y estabilizacion de un helicoptero con cuatro rotores

Résumé

En este trabajo se presenta una estrategia de control no lineal para la estabilización de un helicóptero de cuatro rotores. El algoritmo de control se basa en el análisis de Lyapunov y en la técnica de las saturaciones anidadas. La estrategia de control es muy fácil de implementar, siendo tal que es independiente del helicóptero de cuatro rotores que se pretenda controlar. El ajuste de las ganancias del algoritmo de control es muy sencillo, en comparación con otros algoritmos propuestos en la literatura. La estrategia de control propuesta ha sido implementada sobre un sistema de tiempo real para el control de un mini-helicóptero de cuatro rotores. Los resultados obtenidos, comparados con un algoritmo lineal LQR, muestran que las prestaciones del algoritmo propuesto son muy superiores a las obtenidas a partir de un algoritmo lineal LQR.

Dates et versions

hal-00413846 , version 1 (07-09-2009)

Identifiants

Citer

P. Castillo, P. García, R. Lozano, P. Albertos. Modelado y estabilizacion de un helicoptero con cuatro rotores. Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial RIAI, 2007, 4 (1), pp.41-57. ⟨10.1016/S1697-7912(07)70191-7⟩. ⟨hal-00413846⟩
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