Les faibles conditions d'adhérence rencontrées par les véhicules évoluant en milieu naturel engendrent d'importants glissements qu'il est nécessaire de considérer pour concevoir des lois de commande performantes. L'objet de cet article est ainsi de proposer un algorithme de commande adapté à un véhicule à quatre roues directrices pour réaliser un suivi précis de trajectoire dans de telles conditions. Nous montrons tout particulièrement l'intérêt des quatre roues directrices pour contrôler non seulement l'écart latéral, mais également l'écart angulaire du véhicule par rapport à la trajectoire à suivre. La motivation de ces travaux concerne le développement des systèmes de guidage pour les engins agricoles demandant un suivi latéral et angulaire précis. Les applications privilégiées sont l'évolution en ligne dans les coteaux et en crabe sur terrain plat. Basée sur un modèle cinématique étendu, une commande non-linéaire adaptative est élaborée reposant sur un principe de backstepping en considérant successivement les commandes de direction des roues avant et arrière du véhicule. Les résultats expérimentaux, obtenus avec un véhicule à quatre roues directrices et équipé d'un unique capteur GPS centimétrique, démontrent les capacités et la robustesse de la loi de commande proposée.