Pré-Publication, Document De Travail Année : 2007

Commande à structure variable d’un robot anthropomorphe actionné par muscles artificiels pneumatiques

Résumé

Les robots de service sont des applications utiles, non-répétitives, destinées au service de l’homme. Des robots actionnés par muscles artificiels pneumatiques dits de McKibben sont adaptés aux applications de la robotique de service car ils fournissent au robot une souplesse articulaire et une compliance naturelle comparable à celle du corps humain. Malgré ces avantages, l’actionneur à muscles artificiels est un système dynamique complexe qui présente une forte non-linéarité, ce qui le rend difficile à commander. La structure variable à régimes glissants est une commande robuste vis-à-vis de l’incertitude sur le modèle, des perturbations et des variations de charge manipulée. Dans les applications pratiques, le principal inconvénient associé à la commande est l’apparition du phénomène de broutement. Dans notre cas, des résultats en simulation ont démontré que la cause des oscillations n’est pas dû aux limitations physiques de l’actionneur mais à la présence d’un retard pur. La minimisation de l’amplitude des oscillations est donc, obtenue par l’introduction du prédicteur de Smith. L’objectif de notre travail est l’étude et implantation d’une loi de commande à structure variable sur l’axe de coude d’un bras robotique anthropomorphe à 7 degrés de liberté actionné par muscles artificiels pneumatiques. Des résultats expérimentaux sont discutés en mode de régulation et en suivi de trajectoire.

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HAL

Fait partie de hal-05218885v1 Texte François Lecellier. MajecSTIC 2007. MajecSTIC 2007, Oct 2007, Caen, France. Schedae : prépublications de l'université de Caen Basse-Normandie, 2007 (2), 2007. ⟨hal-05218885⟩

Dates et versions

hal-05129135 , version 1 (28-11-2025)

Licence

Identifiants

  • HAL Id : hal-05129135 , version 1

Citer

Ruth Lezama Morales, Amhed Khelassi, Bertrand Tondu, Claude Baron. Commande à structure variable d’un robot anthropomorphe actionné par muscles artificiels pneumatiques. 2007. ⟨hal-05129135⟩
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