Communication Dans Un Congrès Année : 2025

Positionnement d'un robot pour le dévissage automatisé grâce à des marqueurs ArUco : évaluation de la robustesse d'un système faible coût

Résumé

L’automatisation du dévissage en milieu industriel représente un défi majeur en raison des variations de position et d’orientation des objets à dévisser. L’objectif de cette étude est de proposer et évaluer une méthode de positionnement robotique à faible coût, basée sur l’utilisation de marqueurs ArUco, d’une caméra embarquée sur un bras robotisé et de la bibliothèque OpenCV sous Python. L’article présente tout d’abord une revue de l’état de l’art sur les solutions existantes pour la détection d’objets et le positionnement en 3D, mettant en évidence les limitations des systèmes propriétaires coûteux et rigides. Ensuite, la méthodologie développée repose sur l’intégration d’une caméra Intel RealSense montée sur un bras robotisé UR16e, exploitant les algorithmes de vision industrielle d’OpenCV sous Python pour détecter la cible et ajuster dynamiquement le positionnement du robot. Une évaluation expérimentale a été conduite sur un ensemble de 100 essais, permettant d’analyser la précision du positionnement. Les résultats montrent que 82 % des essais respectent la tolérance du cône de guidage (< ±5 mm en x et y) et que 98 % des mesures angulaires restent inférieures à 5°, seuil critique pour éviter le phénomène de "cam-out" pouvant compromettre l’efficacité du dévissage. La solution développée constitue une alternative crédible aux systèmes industriels propriétaires, en offrant une précision satisfaisante avec des moyens minimalistes.

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Dates et versions

hal-05114089 , version 1 (16-06-2025)
hal-05114089 , version 2 (27-02-2026)

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Identifiants

  • HAL Id : hal-05114089 , version 1

Citer

C Devos, H Dauvilaire, S Bensrhir Caloustian, Pierre-Thomas Doutre. Positionnement d'un robot pour le dévissage automatisé grâce à des marqueurs ArUco : évaluation de la robustesse d'un système faible coût. Rechercher etenseignement Agile pour une industrie soutenable, S.mart, May 2025, Vogüé, France. ⟨hal-05114089v1⟩
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