Ce travail est dédié à l’application d’un différenciateur semi-implicite et homogène pour estimer la vitesse angulaire et l’accélération angulaire de chacun des huit moteurs électriques du robot parallèle à câbles CRAFT à partir de l’enregistrement de la position angulaire de leur arbre de sortie respectif. Ces moteurs actionnent l’enroulement ou le déroulement de huit câbles pour déplacer la plateforme mobile du robot en translation et en rotation. Les résultats montrent que ce différenciateur, dont la définition est fondée sur deux projecteurs, sont des outils performants pour estimer les vitesses et accélérations angulaires des huit moteurs. Ces vitesses et accélérations estimées sont beaucoup moins bruitées que leurs signaux de référence obtenus par différence arrière. De plus les grandeurs estimées obtenues avec ce différenciateur sont comparées avec succès à celles obtenues par un observateur non-linéaire fondé sur l’interpolation et la différence numérique de la variable de position mesurée. Ces résultats laissent espérer un apport conséquent pour la commande du robot CRAFT.