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Communication Dans Un Congrès Année : 2023

Solution de génération de formes 2D d'objets basée sur des connaissances préalables pour la cartographie sémantique

Résumé

This study presents an RGBD-based real-time semantic mapping solution. We focus on presenting a novel association approach to generate 2D semantic object shapes based on prior knowledge. We evaluated our approach in an office environment using the mobile robot MIR. Our experimental results and comparison with an existing approach show that our proposal generates maps that are very close to the ground truth
Dans ce travail, nous proposons une solution de cartographie sémantique en temps réel basée sur les données RGBD. Nous nous focalisons sur la proposition d'une approche d'association pour générer les formes 2D des objets sémantiques en utilisant des connaissances préalables. Notre approche est évaluée dans un environnements bureautique à l'aide du robot mobile MIR. Les résultats expérimentaux et une comparaison avec une approche existante montrent que notre proposition permet de générer des cartes proches de la vérité terrain.
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Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Dates et versions

hal-04388052 , version 1 (11-01-2024)

Identifiants

  • HAL Id : hal-04388052 , version 1

Citer

Abdessalem Achour, Hiba AL Assaad, Yohan Dupuis, Madeleine El Zaher. Solution de génération de formes 2D d'objets basée sur des connaissances préalables pour la cartographie sémantique. gretsi, Aug 2023, Grenoble, France. ⟨hal-04388052⟩
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