Dans cette communication, nous nous intéressons au problème d'estimation de la position d'un mobile tel qu'un drone à partir de positions mesurées bruitées en utilisant le paradigme des groupes de Lie. Pour modéliser le mouvement d'un solide rigide, le groupe de Lie approprié est le groupe Spécial Euclidien SE(n), avec n = 2 ou 3 selon le problème posé. Notre travail se situe dans un cadre paramétrique tel que développé par Hinkle et al. (2014), qui ont établi des équations pour la régression géodésique, voire polynomiale sur des variétés Riemanniennes. Notre but est d'implémenter cette technique sur le groupe de Lie SE(3). Etant donné un ensemble de points de SE(3) représentant des mesures de la trajectoire d'un mobile, on souhaite trouver la géodésique qui s'ajuste le mieux à ces points au sens des moindres carrés Riemanniens. Ensuite, nous proposons des applications sur des données simulées pour illustrer ce travail. Enfin, nous discutons des limites de cette méthode et des perspectives futures à donner.