Sur l'applicabilité du transport optimal au recalage rigide
Résumé
Over time, ICP has become a widely-used method for rigid registration of surface representations. Many improvements were published to alleviate the shortcomings of the method. Since 2013, optimal transport rose in popularity thanks to highly-parallel computations of transport plans. We propose in this paper an affine registration method derived from ICP, wherein the point cloud pairing is computed thanks to the computation of a regularized optimal transport plan. This change allows for a better point pairing and reduces the number of iterations necessary to attain convergence, all while staying interactive and computable in real-time. We compare our work to another rigid registration method by optimal transport and show the pros and cons of our method on synthetic datasets as well as a clinical application.
La méthode ICP est devenue une méthode couramment utilisée pour du recalage rigide de représentations surfaciques. Plusieurs améliorations furent publiées pour tenter de combler les lacunes de la méthode. Depuis 2013, le domaine du transport optimal a connu un regain de popularité grâce à la parallélisabilité du calcul de plans de transports. Nous proposons dans ce papier une méthode de recalage rigide dérivé de l’ICP, où l’appariement des nuages de points est effectuée par le calcul d’un plan de transport optimal régularisé. Ce changement permet une meilleure mise en correspondance des points et réduit le nombre d’itérations nécessaires a la convergence de l’algorithme, tout en restant interactif et calculable en temps réel. Nous nous comparons à une autre méthode de recalage rigide par transport optimal et montrons les avantages et inconvénients de notre méthode sur des données synthétiques ainsi que dans le cadre d’une application clinique.
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