Procédé d’asservissement d’un robot dans l’espace à trois dimensions et robot évoluant dans un tel espace. - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Brevet Année : 1994

Procédé d’asservissement d’un robot dans l’espace à trois dimensions et robot évoluant dans un tel espace.

Résumé

Le procédé selon l’invention consiste dans une première étape d’apprentissage, à présenter un nombre déterminé d’exemples à l’entrée d’un réseau de neurones lui permettant d’estimer l’inverse de la matrice jacobienne de la tâche d'asservissement à partir de chaque exemple correspondant à une variation de la perception de l’environnement du robot liée à un déplacement déterminé du robot dans l’espace, et dans une deuxième étape d’exécution, le réseau de neurones ayant été entraîné dans l’étape d'apprentissage, à asservir en boucle fermée les mouvements du robot à la perception réelle de son environnement, par l’intermédiaire du réseau de neurones, pour qu'elle coïncide avec celle de la position de référence à atteindre, le processus étant arrêté quand la perception réelle du robot coïncide avec celle de la position de référence. Applications: contrôle industriel, assemblage, navigation, système de pointage etc.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-04049309 , version 1 (28-03-2023)

Identifiants

  • HAL Id : hal-04049309 , version 1

Citer

Christophe Venaille, Gilles Burel, Jean-Yves Catros. Procédé d’asservissement d’un robot dans l’espace à trois dimensions et robot évoluant dans un tel espace.. France, N° de brevet: FR9400961. 1994. ⟨hal-04049309⟩
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