Comportements individuels adaptatifs dans un environnement dynamique pour l'exploitation collective de ressources - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 1999

Comportements individuels adaptatifs dans un environnement dynamique pour l'exploitation collective de ressources

Christine Régis
Pierre Glize
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 1126291
  • IdRef : 029976367

Résumé

La conception de collectif de robots autonomes pour la réalisation d'une tâche a donné lieu à de nombreux algorithmes et de nombreuses définitions de comportements. Notre contribution à ce type de recherche est de proposer un algorithme de comportement adaptatif pour un robot qui ne tient compte que de données locales sur l'état du robot ou de données étant perçues dans son environnement immédiat. En dotant tous les robots d'un même collectif de ce type de comportement, on obtient un système multi-agent auto-organisateur dépourvu de contrôle global qui peut évoluer dans des environnements dynamiques. Dans ce papier, nous avons choisi d'implémenter un collectif de robots chargé d'exploiter des ressources disposées dans l'environnement. Les aptitudes de base de ces robots sont inspirées des fourmis naturelles. En effet, les fourmis sont des insectes sociaux qui ont fait leur preuve dans des activités de fourragement. De plus, ces systèmes naturels ont beaucoup été étudiés par les éthologues et par conséquent, les caractéristiques physiologiques des fourmis ainsi que leur comportement en phase de fourragement sont très bien connus et décrits. Ainsi, les résultats obtenus par nos robots-fourmis ont pu être comparés aux résultats de plusieurs espèces de fourmis naturelles simulées. L'analyse de ces résultats montre que les robots-fourmis coopératifs arrivent à s'adapter à des environnements différents et obtiennent des résultats au moins aussi bon que les fourmis naturelles. Dans la première partie de ce papier, les liens existants entre la robotique collective, les insectes sociaux et les systèmes multi-agents sont mis en évidence. La plate-forme de simulation des fourmis naturelles est ensuite décrite, puis la manière dont les robots-fourmis ont été conçus est détaillée. La dernière partie est consacrée à la description de simulations et à la discussion des résultats obtenus.
Fichier non déposé

Dates et versions

hal-03821496 , version 1 (19-10-2022)

Identifiants

  • HAL Id : hal-03821496 , version 1

Citer

Xavier Topin, Christine Régis, Marie-Pierre Gleizes, Pierre Glize. Comportements individuels adaptatifs dans un environnement dynamique pour l'exploitation collective de ressources. Conférence sur l'Intelligence Artificielle Située (IAS 1999), Oct 1999, Paris, France. pp.223. ⟨hal-03821496⟩
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