L'espace de travail stable et réalisable (SWFW) d'un manipulateur de tenségrité actionné par câble définit l'ensemble de toutes les poses de l'effecteur final atteignables avec une configuration d'équilibre stable, pour un ensemble de forces positives et bornées dans les câbles. Cet article présente une méthode efficace de calcul pour déterminer la limite du SWFW pour des manipulateurs en série cinématiquement non-redondants articulés à l'aide de mécanismes de tenségrité de type anti-parallélogramme (X). Pour un manipulateur composé de n articulations, cela implique un balayage sur (n − 1)-dimension (D) de l'espace articulaire, à effectuer n fois, c'est-à-dire pour toutes les (n n−1) combinaisons des variables articulaires. À chaque point de la grille, un ensemble de polynômes univariés est résolu numériquement, afin de déterminer avec précision les limites de l'espace articulaire stable et réalisable (SWFJ). Ces points sont projetés dans l'espace de la tâche du manipulateur avec les singularités, pour obtenir les limites du SWFW souhaité. La méthode proposée est adaptée aux manipulateurs ayant un faible nombre d'articulations, typiquement (≤ 3). En outre, un algorithme permettant de trouver un ordre cyclique de ces points limites dans le cas d'un manipulateur à deux degrés de liberté est présenté. Cela permet d'interpoler les points limites entre eux à l'aide de segments de ligne et d'obtenir un ou plusieurs polygones se rapprochant du SWFW réel. En outre, cela facilite l'utilisation d'algorithmes existants de géométrie informatique pour inscrire un disque maximal à l'intérieur du SWFW polygonal et quantifier sa taille. Ce processus est illustré à l'aide d'un manipulateur planaire 2X entraîné par câble avec des décalages de liaison.