Obtention de rigidité variable d'une structure robotique par l'utilisation d'un alliage à mémoire de forme
Résumé
Dans ce papier sont présentées les cartes de rigidité d'une structure robotique à grande déflection sous différents modes d'actionnement. Dans l'application présentée, l'intégration redondante d'un élément actif en alliage à mémoire de forme (AMF) en plus de deux moteurs rotatifs permet d'obtenir une variation de la rigidité globale de la structure, par exploitation de l'effet mémoire de forme. La modélisation numérique par éléments finis du système mécanique est tout d'abord présentée. Le démonstrateur physique fabriqué pour la validation expérimentale est ensuite introduit avec ses caractéristiques, notamment celles du ressort AMF utilisé. Les résultats numériques et expérimentaux sont enfin exposés sous forme de cartes de rigidité numériques et expérimentales.
Domaines
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