Communication Dans Un Congrès Année : 2015

Obtention de rigidité variable d'une structure robotique par l'utilisation d'un alliage à mémoire de forme

Adel Mekaouche
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 779938
  • IdRef : 196936497
Frédéric Chapelle
  • Fonction : Auteur
Xavier Balandraud

Résumé

Dans ce papier sont présentées les cartes de rigidité d'une structure robotique à grande déflection sous différents modes d'actionnement. Dans l'application présentée, l'intégration redondante d'un élément actif en alliage à mémoire de forme (AMF) en plus de deux moteurs rotatifs permet d'obtenir une variation de la rigidité globale de la structure, par exploitation de l'effet mémoire de forme. La modélisation numérique par éléments finis du système mécanique est tout d'abord présentée. Le démonstrateur physique fabriqué pour la validation expérimentale est ensuite introduit avec ses caractéristiques, notamment celles du ressort AMF utilisé. Les résultats numériques et expérimentaux sont enfin exposés sous forme de cartes de rigidité numériques et expérimentales.

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  • HAL Id : hal-03444772 , version 1

Citer

Adel Mekaouche, Frédéric Chapelle, Xavier Balandraud. Obtention de rigidité variable d'une structure robotique par l'utilisation d'un alliage à mémoire de forme. CFM 2015 - 22ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2015, Lyon, France. ⟨hal-03444772⟩

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