Dans le cadre de l’usinage et du parachèvement de pièces, l’industrie est actuellement demandeuse de solutions techniques moins coûteuses et plus flexibles que les machines-outils. Les robots industriels peuvent être une réponse à cette demande. Cependant, l’anisotropie du comportement (cinématique, rigidité) réduit fortement le volume de travail opérationnel. La solution que nous proposons pour étendre cet espace est l’ajout de redondances structurales réparties entre l’effecteur et la pièce. La définition puis la gestion des redondances pour la planification optimisée des trajectoires nécessitent la définition d’un ensemble de critères associés aux capacités attendues (précision, cinématique, dynamique, etc.). Nous présentons une méthode de gestion de la redondance, basée sur la projection du noyau de la matrice jacobienne et la définition d’une fonction d’optimisation multicritère. Nous appliquons cette méthode à deux cellules constituées d’un robot hybride (6ddls) à structure à parallélogramme (IRB6660) d’une part et d’un robot Tricept d’autre part synchronisés avec une table basculante (2 ddls) où nous considérons les trois composantes de positionnement relatifs du robot et de la table comme des variables. L’optimisation permet l’amélioration globale des capacités de ces cellules pour des tâches d’usinage à fortes sollicitations. Nous remercions le Conseil Régional d'Auvergne et le FEDER pour le financement de ces travaux de recherche dans le cadre du projet Innov@Pole.