Modèle simplifié de câble pesant élastique : Application aux robots parallèles à câbles - Archive ouverte HAL Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2011

Modèle simplifié de câble pesant élastique : Application aux robots parallèles à câbles

Nicolas Riehl
  • Fonction : Auteur
  • PersonId : 861353
Cédric Baradat
  • Fonction : Auteur
Marc Gouttefarde
François Pierrot
  • Fonction : Auteur

Résumé

L'étude des robots à câbles de grande dimension nécessite l'utilisation d'un modèle de câble pesant élastique. Un modèle connu de caténaire élastique permet de tenir compte de ces caractéristiques, mais la forte non-linéarité des équations le régissant rend son étude très complexe. Cet article présente un modèle statique simplifié de câble pesant élastique qui s'exprime sous forme linéaire. Sous l'hypothèse d'une faible déflection du câble, il permet de se rapprocher fortement du comportement réel d'un câble. Une étude d'erreurs sur 2 exemples de robots à câbles est également présentée.
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Origine : Fichiers éditeurs autorisés sur une archive ouverte

Dates et versions

hal-03422498 , version 1 (09-11-2021)

Identifiants

  • HAL Id : hal-03422498 , version 1

Citer

Nicolas Riehl, Cédric Baradat, Marc Gouttefarde, François Pierrot. Modèle simplifié de câble pesant élastique : Application aux robots parallèles à câbles. CFM 2011 - 20ème Congrès Français de Mécanique, Aug 2011, Besançon, France. ⟨hal-03422498⟩

Collections

CFM2011
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