L'étude des robots à câbles de grande dimension nécessite l'utilisation d'un modèle de câble pesant élastique. Un modèle connu de caténaire élastique permet de tenir compte de ces caractéristiques, mais la forte non-linéarité des équations le régissant rend son étude très complexe. Cet article présente un modèle statique simplifié de câble pesant élastique qui s'exprime sous forme linéaire. Sous l'hypothèse d'une faible déflection du câble, il permet de se rapprocher fortement du comportement réel d'un câble. Une étude d'erreurs sur 2 exemples de robots à câbles est également présentée.