Cette étude présente différents problèmes de stabilité pouvant être rencontrés sur un système électropneumatique. Le procédé étudié est composé de deux servo-distributeurs 3 orifices / 3 positions pilotant chacun la section d'ouverture permettant l'écoulement de l'air en amont des deux chambres d'un vérin linéaire simple tige. Les commandes appliquées à chacun de ces deux distributeurs permettent d'asservir en position une charge fixée à l'extrémité de la tige. Sous certaines hypothèses un modèle d'état non linéaire de dimension quatre peut être obtenu. Deux synthèses de commande non linéaire linéarisante [Isidori 1989] seront effectuées selon le nombre de commandes utilisées. En effet, pour ce type de procédé la commande calculée pour un organe est de signe opposée à la commande appliquée à l'autre organe. La pression source étant la même, cela revient à utiliser un servo-distributeur 5 voies. Ainsi deux stratégies sont envisageables : une commande monovariable ou une commande multivariables. La première technique de commande monovariable présente une dynamique résiduelle dont sa stabilité sera discutée [Seibert & Suarez 1990]. Aujourd'hui le problème de stabilité globale reste ouvert, seuls certains résultats concernant la stabilité locale pour des consignes point à point sont présentés. Ces études seront menées pour des objectifs d'asservissement en point à point ainsi qu'en suivi de trajectoire. Des résultats expérimentaux mettront en avant les avantages de ce type de commande [Brun et al. 2000] par rapport aux techniques classiques basées sur le modèle linéarisé tangent autour d'un point de fonctionnement. Par la suite l'intérêt de la commande multivariables est mis en avant. Sa synthèse est effectuée selon la théorie des systèmes plats [Fliess et al. 1995], l'absence de