Derivation of a polynomial equation for the boundaries of 2-X manipulators - Archive ouverte HAL
Pré-Publication, Document De Travail Année : 2018

Derivation of a polynomial equation for the boundaries of 2-X manipulators

Résumé

This paper derives the boundary equations of the workspace of a manipulator made of two crossed four-bar mechanisms in series. The boundaries are determined with the discriminant of the characteristic polynomial derived for the inverse kinematics.

Domaines

Automatique / Robotique Génie mécanique [physics.class-ph]
Fichier principal
Vignette du fichier
TechnicalReport.pdf (245.15 Ko) Télécharger le fichier
Origine Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Philippe Wenger  : Connectez-vous pour contacter le contributeur

https://hal.science/hal-01905469

Soumis le : mardi 6 novembre 2018-15:15:06

Dernière modification le : mardi 27 août 2024-12:49:27

Archivage à long terme le : jeudi 7 février 2019-13:06:17

Télécharger pour visualiser

Dates et versions

hal-01905469 , version 1 (06-11-2018)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01905469 , version 1

Citer

Matthieu Furet, Philippe Wenger. Derivation of a polynomial equation for the boundaries of 2-X manipulators. 2018. ⟨hal-01905469⟩

Exporter

BibTeX XML-TEI Dublin Core DC Terms EndNote DataCite

Collections

UNIV-NANTES CNRS EC-NANTES UNAM TDS-MACS LS2N LS2N-REV NANTES-UNIVERSITE
81 Consultations
121 Téléchargements

Partager

More